IMU

IMU（Inertial Measurement Unit）は慣性計測装置の略で、車両の加速度や角速度を測定するセンサーです。加速度センサー（アクセロメータ）とジャイロスコープで構成され、車両の姿勢や動きを高精度に把握することで、自己位置推定において重要な役割を果たします。

構成要素と機能

3軸の加速度センサーは前後、左右、上下方向の加速度を測定し、3軸のジャイロスコープはピッチ、ヨー、ロール方向の角速度を検出します。これらのデータを統合することで、車両の姿勢変化や運動状態をリアルタイムで把握できます。現代のIMUはMEMS技術により小型化・高精度化が進み、コストも大幅に下がっています。

自動運転での応用

GNSSと組み合わせることで、トンネル内やビル街などGPS信号が届かない環境でも位置推定を継続できます。また、急ブレーキや急ハンドルなどの異常な動きを検知することで、車両の安全制御にも活用されています。自己位置推定（ローカライゼーション）において、カルマンフィルターなどの手法でGNSSやオドメトリと融合され、高精度な位置・姿勢推定を実現しています。